Początki muzealnictwa w Człuchowie sięgają 1911 roku. Wówczas na podstawie decyzji starosty człuchowskiego utworzono izbę muzealną, mieszczącą się w budynku władz starostwa (obecnie siedziba Urzędu Miejskiego w Człuchowie). Na cele ekspozycyjne przeznaczono 2 sale, w których prezentowano głównie zabytki archeologiczne ofiarowane przez miejscowych kolekcjonerów.
Na bazie tych i późniejszych zbiorów w 1927 roku otwarte zostało Muzeum Regionalne w budynku władz starostwa. W 1933 roku siedziba muzeum została przeniesiona do szkoły przygotowującej uczniów do seminariów nauczycielskich (obecnie siedziba Urzędu Gminy w Człuchowie). Na cele muzealne przeznaczono 7 sal, w których eksponowano obiekty archeologiczne, makietę zamku wykonaną według rekonstrukcji C. Steinbrechta z 1920 roku, zabytki mieszczańskie i wiejskie, broń, obiekty fauny i flory regionalnej. Po II wojnie światowej zbiory człuchowskiego Heimatmuseum uległy zniszczeniu i rozproszeniu.
W 1963 roku grupa miłośników regionu założyła Towarzystwo Miłośników Ziemi Człuchowskiej, którego jednym z głównych celów było zorganizowanie izby muzealnej, a następnie dążenie do powołania muzeum. Gromadzone dotychczas przez indywidualnych kolekcjonerów zabytki stały się podstawą do zorganizowania i otwarcia w 1964 roku izby muzealnej w jednym z pomieszczeń zamku pokrzyżackiego.
Po wieloletnich staraniach 2 stycznia 1976 roku powołano Muzeum Regionalne z siedzibą w dworze miejskim (z 2 poł. XIX w., dawniej siedziba starostwa) przy al. Wojska Polskiego 3. W latach 1986-1990 zabytkowy dwór został poddany remontowi kapitalnemu. Budynek został podpiwniczony, zwiększyła się powierzchnia ekspozycyjna i magazynowa. Pierwsze ekspozycje w nowym obiekcie zostały udostępnione 24 czerwca 1993 roku.
W latach 1993-1998 muzeum było włączone w struktury organizacyjne Miejskiego Ośrodka Kultury w Człuchowie. Od 1 stycznia 1999 roku na mocy uchwały Rady Miejskiej w Człuchowie Muzeum Regionalne jest samodzielną instytucją kultury finansowaną z budżetu Gminy Miejskiej w Człuchowie.
Muzeum gromadzi zbiory z zakresu archeologii, etnografii, historii i sztuki związane z historią i kulturą regionu. Muzealia pozyskiwane są drogą zakupów darów i przekazów. Biblioteka Muzeum gromadzi zbiory związane tematycznie z terenem powiatu człuchowskiego i Pomorza oraz działami reprezentowanymi w muzeum. W zbiorach znajdują się m.in. starodruki, mapy i plany.
W muzeum czynne są wystawy stałe. Przygotowywane są również wystawy czasowe (do 7 w roku), na których prezentowane są zbiory z innych muzeów, instytucji i osób prywatnych. Otwarciom wystaw towarzyszą spotkania autorskie, wernisaże, recitale, recytacje oraz informatory, katalogi i plakaty.
W Muzeum ma swoją siedzibę Redakcja Merkuriusza Człuchowskiego, kwartalnika redagowanego przez Klub Przyjaciół Muzeum od 1994 r. Na jego łamach przybliżana jest przeszłość powiatu człuchowskiego po czasy współczesne.
Od 1998 roku odbywają się spotkania z cyklu Wieczory Muzealne, których gośćmi i zarazem gospodarzami są znani w regionie artyści, twórcy ludowi, historycy.
Co dwa lata, począwszy od 1999 roku, muzeum jest organizatorem konkursu plastycznego na kartkę bożonarodzeniową i ozdobę choinkową, którego uczestnikami są uczniowie szkół podstawowych i gimnazjów powiatu człuchowskiego. W 2003 r. po raz pierwszy został zorganizowany I Konkurs Haftu Ludowego dla twórców haftu z powiatu człuchowskiego. Uczestniczymy w ogólnopolskim konkursie plastycznym Moja przygoda w muzeum.
W ramach cyklu Człuchowianie–Artystyczne Dokonania od 1999 roku prezentowana jest twórczość artystów oraz plastyków i twórców nieprofesjonalnych urodzonych lub mieszkających w Człuchowie.
Pracownicy prowadzą lekcje muzealne (na ekspozycjach), wygłaszają pogadanki w szkołach, są członkami jury konkursów plastycznych i historycznych.