Już w 1936 r. w ówczesnym Rastenburgu powstało muzeum regionalne - Heimatmuseum Rastenburg. W zbiorach Heimatmuseum znajdowały się zabytki związane z historią miasta i regionu, militaria z I wojny światowej, dokumenty i książki o tematyce regionalnej. Założycielką dzisiejszego Muzeum im. Wojciecha Kętrzyńskiego była jego późniejsza wieloletnia kierowniczka - Zofia Licharewa. Już pod koniec stycznia 1945 r. przystąpiła do zabezpieczania ocalałych w mieście i okolicy zabytków.Z chwilą przejęcia władzy w mieście przez polskie władze cywilne, od 15 maja 1945 r., Z.Licharewa jako pracownik Referatu Kultury i Sztuki Starostwa Powiatowego w Rastemborku zabezpieczała zabytkowe obiekty, głównie kościoły i pałace, na terenie całego powiatu. Znajdujące się w nich zabytki ruchome przywożone były do Rastemborka z myślą zorganizowania tu muzeum o charakterze regionalnym. Zgromadzone zbiory były jednak wywożone do różnych instytucji. W ten sposób wiele wartościowych obiektów związanych z historią miasta i regionu trafiło do odległych nieraz ośrodków.

W lutym 1946 r., z inicjatywy Z.Licharewej, w Kętrzynie (wówczas jeszcze Rastemborku) Powiatowy Oddział Polskiego Towarzystwa Krajoznawczego utworzył Muzeum Krajoznawcze. Siedzibą Muzeum stał się na długie lata budynek dawnego aresztu przy ul Powstańców Warszawy 1. Do dyspozycji Muzeum pozostawiono 10 pomieszczeń, z których 7 przeznaczonych było na sale wystawowe.Powierzchnia wystawowa liczyła 116 m 2. W 1948 r. zbiory Muzeum po raz pierwszy zostały udostępnione dla zwiedzających. W 1950 r. Muzeum zostało upaństwowione. Muzeum Państwowe w Kętrzynie merytorycznie podlegało Muzeum Mazurskiemu w Olsztynie. W maju 1967 r. Muzeum przeniesiono do pomieszczeń znajdujących się w odbudowanym zamku krzyżackim.Obecnie Muzeum zajmuje łącznie powierzchnię ok. 1100 m 2 ; powierzchnia sal wystawowych wynosi ok. 640 m 2. Muzeum jest administratorem całego Zamku. W 1976 r. muzeum kętrzyńskie zostało oddziałem Muzeum Warmii i Mazur w Olsztynie.Jednocześnie nazwano je imieniem patrona miasta - Wojciecha Kętrzyńskiego. Od 1988 r. opiekę nad Muzeum przejął miejscowy samorząd.
ZBIORY
W Muzeum gromadzone są zbiory związane przede wszystkim z historią miasta i regionu. Dużą ich część stanowią eksponaty z dziedziny sztuki, rzemiosła artystycznego, historii oraz archiwalia zabezpieczone w pierwszych latach powojennych przez założycielkę Muzeum Z.Licharewą. Dzięki temu zabytki o dużej nieraz wartości historycznej zostały ocalone od zniszczenia i rozproszenia. .Były to m.in. przedmioty pochodzące z wyposażenia okolicznych pałaców i dworów, zniszczonych i rozszabrowanych kościołów, archiwum magistratu,szczątki kolekcji Heimatmuseum Rastenburg i Prussia Museum z Królewca.

W późniejszych latach działalności Muzeum zabytki pozyskiwano drogą zakupów, darowizn i planowych badań (archeologia). Dział archeologiczny posiada zbiory pochodzące zarówno z prowadzonych przez pracowników badań wykopaliskowych, jak i zbiory pochodzące z rozproszonej kolekcji przedwojennego Heimatmuseum Rastenburg czy szczątki kolekcji Prussia Museum z Królewca.

Wśród zbiorów artystycznych na szczególną uwagę zasługują: kolekcja rzeźb z końca XV w., epitafia z XVI-XVIII w., chorągwie pogrzebowe: Fryderyka Groebena, uczestnika bitwy pod Wiedniem i jedyna zachowana z terenu dawnych Prus chorągiew pogrzebowa dziecka z wizerunkiem zmarłego w wieku trzech lat Botho Eulenburga, kolekcja sprzętów cynowych z XVIII-XX w. oraz kolekcja zabytków zabezpieczonych w okolicznych dworach i pałacach. Z eksponatów numizmatycznych dużą wartośą historyczną przedstawia fragment jednego z trzech skarbów monet ukrytych w 1626r. w pobliżu murów miejskich, zbiór dawnych pieczęci miejskich i cechowych, kolekcja monet i medali z XVII-XIX w. oraz zbiór monet i banknotów zastępczych z początku lat 20-tych XX w.

W zbiorach działu etnografii znajdują się m.in.: tradycyjne sprzęty używane do niedawna na wsi mazurskiej oraz kolekcja osiemnastowiecznych kafli piecowych. Na uwagę zasługuje także ciekawa kolekcja geologiczna zgromadzona przez Z.Licharewą. Gromadzone w Muzeum zdjęcia, pocztówki i materiały dokumentacyjne są cennym źródłem dla poznania historii miasta i regionu. Biblioteka muzealna posiada oprócz literatury fachowej m.in. zbiór starodruków z XV-XIX w., bogate zbiory wydawnictw poświęconych historii regionu oraz unikatowe egzemplarze miejscowej prasy z XIX i XX w. Szczególnie cenny jest zbiór rękopisów z XVII-XXw. z archiwów kościelnych i archiwum magistratu.