Pierwsze stargardzkie Muzeum Miejskie powstalo na przelomie 1908/1909 roku z inicjatywy regionalistowskupionych przy Gimnazjum Petera Groninga w Stargardzie i Towarzystwa Historii i Starozytnosci Pomorza w Szczecinie. Miescilo sie ono w odwachu. Do 1939 roku obowiazki dyrektora pelnil dr Martin Hasenjaeger, a nastepnie dr Hans Siuts, ktory kierowal zreformowana placowka do 1945 roku. Zbiory przedwojenne reprezentowaly glownie zabytki archeologiczne oraz sztuka mieszczanska i sakralna.
Obecne Muzeum powstalo w 1960 roku dzieki inicjatywie osob skupionych wokol Polskiego Towarzystwa Turystyczno - Krajoznawczego. Pierwsza jego siedziba byla Brama Pyrzycka, w ktorejj ze wzgledu na nniewielka powierzchnie ekspozycyjna czynne byly jedynie dwie ekspozycje stale : wystawa historyczna obrazujaca dzieje Stargardu i Ziemi Stargardzkiej oraz wystawa militariow.
W lipcu 1966 roku zbiory i wystawy przeniesiono do nowej siedziby przy Rynku Staromiejskim. Od tej pory Muzeum miescilo sie w Odwachu i sasiadujacej z nim kamienicy.
W latach 80 - tych odrestaurowano z przeznaczeniem na cele muzealne Basteje, bedaca elementem sredniowiecznych obwarowan miejskich.
W 1997 roku Muzeum otrzymalo kolejna kamienice przy Rynku Staromiejskim. Od tej pory funkcjonuje ono w Odwachu i dwoch kamienicach.

W lipcu 2000 roku Zarzad Miasta Stargardu ponownie przekazuje z przeznaczeniem na cele muzealne Brame Pyrzycka.
Muzeum posiada zbiory z zakresu archeologii, przyrody, etnografii, historii, sztuki, numizmatyki. W ciągu ostatnich trzech lat gromadzone są przede wszystkim eksponaty związane ze Stargardem lub szeroko pojętym Pomorzem. Dotyczy to przede wszystkich kartografii, ikonografii (głównie grafiki), filokartystyki.