Muzeum zlokalizowano w zespole odbudowanych budynków zabytkowych, na który składają się:
Zamek Książąt Pomorskich wzniesiony na pocz. XVI w. w stylu gotyckim, w latach 1580-1588 przebudowany w stylu renesansowym, pełniący do poł. XVII w. rolę rezydencji książęcej dynastii Gryfitów. Po wojnie 30-letniej, na mocy pokoju westfalskiego z 1648 r. dostał się wraz z Pomorzem w ręce Hohenzollernów brandenburskich, zdewastowany w XVIII w., największemu zniszczeniu uległ podczas działań wojennych w 1945 roku. W latach 1958-1965 zamek odbudowano i zaadaptowano na cele muzealne.
Młyn Zamkowy, obiekt budownictwa przemysłowego wzniesiony w XIV w. obok Zamku, pełnił także funkcję spichrza. Wielokrotnie przebudowywany w XVI, XIX i XX w., ostatnio w latach 1965-1968, kiedy to wnętrze młyna zaadaptowano na potrzeby Działu Etnograficznego.
Brama Młyńska z XIV w., w której w 1978 r. znalazły pomieszczenia pracownie konserwatorskie i fotograficzna oraz przyległy tzw. dworek, w którym znajdują się zbiory biblioteczne, archiwalne i administracja muzeum.
Muzeum otwarto dla zwiedzających w 1948 r. jako regionalne, w 1965 r. otrzymało obecną nazwę. Zbiory muzeum gromadzone są w trzech działach: Historyczno-Artystycznym, Sztuki Współczesnej i Etnograficznym. Ich zalążkiem była nieliczna grupa eksponatów pozostała po byłym Heimatmuseum oraz zabytki uzyskane w latach 60. w ramach profilowania zbiorów w dawnym województwie koszalińskim.