Muzeum Śląska Cieszyńskiego zostało założone w roku 1802 przez Leopolda Jana Szersznika. Wykorzystując swą wiedzę i talent spowodował, że Cieszyn osiągnął pozycję ośrodka kulturalnego o znaczeniu ponadregionalnym. Pozostawił po sobie dwa wielkie dzieła. Pierwsze to biblioteka, która w roku jego śmierci 1814, liczyła 12 tysięcy tomów. Drugie to muzeum, będące po muzeum Izabeli Czartoryskiej w Puławach, najstarszą tego typu, publiczną placówką w Polsce.

Koniec XIX wieku przyniósł w Cieszynie kilka inicjatyw społecznych z których najbardziej doniosłe dla muzealnictwa okazało się powołanie w 1901 roku Polskiego Towarzystwa Ludoznawczego w Cieszynie. To właśnie PTL zorganizowało w 1903 r. wielką wystawę ludoznawczą w Cieszynie, która przerodziła się w swoistą manifestację polskości a zebrane eksponaty przeszły na własność towarzystwa.

W tym samym czasie gdy powstaje PTL, dzięki inicjatywie Oskara Weissmana, kapitana 100. Pułku Piechoty Austriackiej w Cieszynie, dochodzi do sformowania miejskich zbiorów muzealnych.

Po pierwszej wojnie światowej udaje się połączyć wszystkie zbiory a siedzibą nowopowstałej placówki zostaje Pałac Larischów, powstały na przełomie XVIII i XIX wieku i posiadający rzadko spotykane malowidła ścienne.

Uroczystego otwarcia Muzeum w nowej siedzibie dokonano w czerwcu 1931 roku. Uroczystościom towarzyszył 6. Zjazd Związku Muzeów w Polsce.

II wojna światowa nie poczyniła wielkich strat w zakresie zbiorów jednak sam budynek zniszczony został przez pożar. Okres od 1945 roku to najpierw naprawa zniszczeń samego budynku a później porządkowanie zbiorów połączone z rewindykacją zbiorów wywiezionych przez Niemców.

W latach 1992-2002 trwał remont generalny pałacu.

Dziś Muzeum Śląska Cieszyńskiego posiada dział archeologii, historii, sztuki, techniki, etnografii i fotografii. Posiada oddziały w Górkach Wielkich, Skoczowie i Wiśle.