Powstało w 1973 r. jako Muzeum Zamku, od 1979 r. stało się Muzeum Okręgowym. W 1990 r. podjęto wysiłki zmierzające do wyraźnego uprofilowania prac badawczych i zbiorów, z czym łączy się zmiana nazwy Muzeum na obecną.

Poza zabytkowym budynkiem dawnego banku przy ul. Warszawskiej, od 1985 r. Muzeum ma do swej dyspozycji Zamek Książąt Mazowieckich. Z wzniesionej na przełomie XIV i XV w. budowli zostały do dziś mury obwodowe i dwie cylindryczne wieże, w których eksponowane są zbiory. W gotyckiej piwnicy organizowane są koncerty muzyki dawnej.

Mimo jasno sformułowanego w obecnej nazwie profilu, Muzeum pozostaje nadal placówką wielodziałową. Ma w swych zbiorach: ceramikę użytkową z Północnego Mazowsza, wyroby polskiego rzemiosła artystycznego (meble, sprzęt oświetleniowy, tkaniny dekoracyjne), zabytki archeologiczne pochodzące z wykopalisk w Ciechanowie i okolicach, kolekcję przyrodniczą (osobliwością jest tzw. meteoryt pułtuski, który spadł w 1868 r. w postaci kamiennego deszczu), militaria - uzbrojenie ochronne z XV-XVIII w. (w tym kopię dziecięcej zbroi króla Zygmunta Augusta, skrzydlaty szyszak husarski), broń palną i sieczną (m.in. dwa miecze z XIV i XV w.), numizmaty i medale. Do najcenniejszych kolekcji Muzeum należą: ofiarowana przez H. i M. Przedpełskich kolekcja rzeźby ludowej z terenu ziemi zawkrzeńskiej z XIX i 1. połowy XX w. (twórców anonimowych i artystów tzw. Ośrodka Sierpeckiego: W. Krajewskiego, H. Gołębiowskiej-Szczypawki, W. Skirzyńskiego i innych), rzeźba ceramiczna i malarstwo Józefa Piwowara, zespół portretów szlacheckich z XVIII-XX w., wyroby konwisarskie polskie i europejskie, zespół judaików. Gromadzone są też książki, dokumenty, fotografie, pamiątki dotyczące mazowieckich rodzin inteligenckich o rodowodzie szlacheckim oraz przedmioty związane z kulturą materialną drobnej szlachty zagrodowej, ze szczególnym uwzględnieniem Ciechanowa i okolic.