Brzeg jest starym, XIII-wiecznym miastem, zasobnym w zabytki, ale zamek, wzniesiony tu w latach 1530-1580 na wzór krakowskiej rezydencji królów polskich - Wawelu przez przybyłych z Włoch architektów Jakuba i Franciszka Parrów oraz Bernarda Niurona, zaliczany jest do najcenniejszych budowli renesansowych w Polsce. Bramę wjazdową do zamku zdobią płaskorzeźby przedstawiające królów i książąt z najstarszej panującej w Polsce dynastii Piastów, posągi i kartusze z herbami królewskimi i książęcymi. Wnętrza pokrywają freski, m.in. w formie drzewa genealogicznego rodziny książęcej, dla której zamek zbudowano. Do zamku przylegają pozostałości wcześniejszej, gotyckiej kaplicy św. Jadwigi.

Już w 1924 r. mieściło się w zamku Heimatmuseum. Obecne Muzeum otwarto w 1952 r., a w latach 1965-1990 przeprowadzono odbudowę zamku, udostępniając jego wnętrza do zwiedzania.

Muzeum specjalizuje się w gromadzeniu zabytków związanych z dziejami miasta i ziemi brzeskiej, Piastów Śląskich i tradycją piastowską na tych terenach. Ma bogate zbiory sztuki średniowiecznej (rzeźby i malarstwa ołtarzowego), śląskiego i obcego malarstwa z XVII-XVIII w., grafik z widokami miasta i zamku oraz innych miast śląskich, broni z XVI-XX w. (ale też niezwykłą rzadkość - wydobyty w czasie wykopalisk archeologicznych w Brzegu XIV-wieczny łuk prosty), przedmiotów wyrabianych przez miejscowych rzemieślników w XIII-XIX w., monet i medali śląskich z XIV-XX w., dokumentów i starodruków (w tym część słynnego księgozbioru Piastów brzeskich z ich autografami). Ciekawe są kolekcje form do pierników, bogato zdobionych skrzyń cechowych i zegarów z XVII-XIX w. Prawdziwymi unikatami są: kronika brzeskiego bractwa kurkowego z lat 1623-1848, zawierająca barwne portrety królów kurkowych, w tym książąt brzesko-legnickich, oraz zbiór 14 cynowych sarkofagów Piastów brzesko-legnickich z XVI-XVII w.