Mieści się w przedwojennej siedzibie Towarzystwa Kredytowego Ziemskiego, zbudowanej w roku 1853 przez architekta Józefa Góreckiego; neorenesansowa elewacja, zaprojektowana przez Henryka Marconiego, wykonana została w latach 1856-1858 wg wzoru Nowej Prokuratorii w Wenecji.
Powstało w 1888 r. przy warszawskim Ogrodzie Zoologicznym. Po II wojnie światowej, w czasie której w 1939 r. gmach został zbombardowany, a zbiory uległy całkowitemu zniszczeniu, reaktywowano je w 1946 r.; gmach odbudowano w latach 1962-1972; w 1955 r. funkcjonowało pod nazwą Muzeum Kultur Ludowych, a w 1964 r. zmieniło nazwę na obecną.
Zbiory polskie zaczęto gromadzić w 1947 r. - obrazują polską kulturę ludową, w tym: 1. kulturę materialną (zajęcia przedrolnicze) - zbieractwo, myślistwo, rybołówstwo, hodowla oraz wiejskie zajęcia produkcyjne - rolnictwo, transport i komunikacja oraz rzemiosła: podstawowe narzędzia pracy i najczęściej używane surowce (drewno, słoma, wiklina, glina, żelazo) a także charakterystyczne wyroby bednarskie, kołodziejskie, ciesielskie, garncarskie, kowalskie i plecionkarskie; 2. tkactwo i stroje, w tym m.in. polskie stroje ludowe z końca XIX i pocz. XX w. oraz tkaniny użytkowe; 3. sztukę - rzeźba, malarstwo, grafika, malowanki i wycinanki, a także prace współczesnych artystów ludowych i "naiwnych" oraz folklor - obrzędowość rodzinna i doroczna a także artystyczne wyposażenie wnętrz.

W zbiorach europejskich najbardziej pełne i zwarte kolekcje pochodzą z terenów wschodniej i południowej Europy - Rumunii, Bułgarii, Albanii, Ukrainy i Białorusi.

Zbiory pozaeuropejskie zaczęto gromadzić od 1949 roku i początkowo były to kolekcje przejmowane z muzeów poniemieckich z terenów, które po 1945 roku znalazły się w obrębie państwa polskiego. Zbiory pozyskiwano także od kolekcjonerów i podróżników, poprzez kontakty z uczestnikami wypraw naukowych i poznawczych, przejmowano dawne kolekcje dziedziczne, gromadzono podczas badań terenowych.

Największy i najbardziej wszechstronny jest zbiór afrykański (głównie z obszarów tzw. Czarnej Afryki, czyli krajów leżących na południe od Sahary). Na szczególną uwagę zasługują tu zbiory Wacława Korabiewicza z Afryki Wschodniej, eksponaty z wyprawy Jerzego Lotha do Konga w 1938 roku i kolekcja sztuki kongijskiej podarowana Muzeum przez Aleksandrę i Cypriana Kosińskich.

Zbiory z obszaru Australii i Oceanii są mniej liczne od afrykańskich, ale również niezwykle cenne (większość pochodzi z II połowy XIX i początku XX w.). Kolekcja australijska dokumentuje wszystkie dziedziny życia Aborygenów na przestrzeni ostatnich 100 lat; z zespołu oceanicznego najbardziej wartościowa jest część melanezyjska, szczególnie obiekty obrzędowe i broń.

Zbiór amerykanistyczny tworzą prekolumbijskie artefakty z Mezoameryki i regionu andyjskiego oraz pochodzące głównie z II połowy XX w. obiekty etnograficzne (duża kolekcja meksykańska oraz zespoły o charakterze monograficznym, ukazujące kultury społeczności indiańskich z Peru, Wenezueli i Kolumbii).

Największy kontynent - Azja jest reprezentowany przez obiekty z wielu krajów, różniące się wielkością i wartością. Interesujące są: zespół afgański, zgromadzony w latach 70. i 80. XX wieku, zbiór mongolski oraz kolekcja strojów z pd. i wsch. Azji. Niezwykle cenne są militaria, zwłaszcza japońskie, pochodzące z XVII-XIX wieku.