Zamek to jeden z najcenniejszych i zarazem najbardziej reprezentacyjnych zabytków świeckiej architektury renesansowej w Polsce. Zbudowany został dla możnowładcy polskiego Jędrzeja Leszczyńskiego, zapewne przez pełniącego funkcję architekta królewskiego, włoskiego budowniczego i rzeźbiarza - Santi Gucciego. Kolejni właściciele Baranowa upiększali i przebudowywali swoją siedzibę, powierzając prace słynnym ówczesnym artystom i architektom - Janowi Baptyście Falconiemu (zachowały się przypisywane mu sztukaterie w jednej z baszt) i Tylmanowi z Gameren, który w 1695 r. zaprojektował bogatą, barokową dekorację rzeźbiarską wnętrz I piętra i dobudował do skrzydła zachodniego galerię obrazów wspartą na otwartych arkadach parteru. Zamek dwukrotnie niszczyły pożary, został też zdewastowany w czasie II wojny światowej i w pierwszych latach powojennych, ale, choć z jego wyposażenia nic nie pozostało, sama budowla przetrwała. W 1953 r. rozpoczęła się odbudowa zamku baranowskiego, którą zakończono w 1968 r., przywracając zabytkowi dawną świetność.
Komnaty ozdobione obrazami szkoły włoskiej i portretami magnackimi, tworzą muzeum wnętrz. W pomieszczeniach suterenowych znajduje się wystawa archeologiczno-geologiczna (m.in. kości mamuta, ozdoby i szkielet człowieka z epoki brązu, naczynia z okresu wpływów rzymskich) oraz wystawa obrazująca proces wydobycia i obróbki siarki. W latach 1967-1997 istniało tu Muzeum Zagłębia Siarkowego-Zamek w Baranowie Sandomierskim, w związku z mecenatem Kopalni i Zakładów Przetwórczych Siarki "SIARKOPOL" w Tarnobrzegu.