Siedzibą muzeum jest Zamek Królewski, wzniesiony dla króla Przemysława II; barokowe skrzydło północno-wschodnie tzw. Raczyńskiego zbudowane zostało na średniowiecznych murach dla ostatniego Starosty Generalnego Wielkopolski Kazimierza Raczyńskiego przez Antoniego Hoehne w 1783 roku. Muzeum Narodowe w Poznaniu, uzyskawszy w 1965 r. odbudowany po zniszczeniach wojennych zamek, zorganizowało w nim Muzeum Rzemiosł Artystycznych, które w wyniku rozszerzenia się charakteru zbiorów o wyroby przemysłowe i unikatowe, w 1991 r. otrzymało obecną nazwę.

Zbiory - eksponaty pochodzące ze złożonego w 1923 r. depozytu Poznańskiego Towarzystwa Przyjaciół Nauk, z Muzeum Starożytności Polskich i Słowiańskich, z Towarzystwa Historycznego oraz utworzonego w 1894 r. Muzeum Prowincjonalnego, wreszcie z powstałego w 1919 r. Muzeum Wielkopolskiego.

Do najcenniejszych kolekcji i eksponatów zgromadzonej w muzeum sztuki dekoracyjnej i użytkowej należą: akwamanila z Kruchowa, francuski stół gotycki z szachownicą z ok. 1500 r., intarsjowany pulpit z Mitawy z autoportretem Tobiasa Heintze z 1617 r., meble gdańskie, elbląskie, wrocławskie, włoskie i holenderskie, złotnictwo poznańskie (XVI-XX w.), polskie: z Gdańska, Warszawy, Torunia, Krakowa - m.in. kufel J. Ceyplera z ok. 1740 r. ze skarbem monet antycznych, złotnictwo niemieckie (Norymberga, Augsburg, Berlin), złotnictwo rosyjskie (m.in. Fabergé), majoliki włoskie, kamionki saskie, łużyckie, śląskie i nadreńskie, fajanse holenderskie, niemieckie oraz polskie (Chodzież, Koło, Pacyków, majoliki z Nieborowa), szkła weneckie, śląskie (m.in. puchar F. Wintera z ok. 1705 r. i pucharek z widokiem oblężenia Wrocławia z 1760 r.), saskie, berlińskie, czeskie, polskie (m.in. malowane szklanice cechowe z 1584 i 1651 r.), porcelana miśnieńska, porcelana polska (Korzec, Baranówka, Ćmielów), gobeliny zachodnioeuropejskie, kilimy polskie, paramenty, pasy kontuszowe, koronki i untensylia ubioru, broń, zegary słoneczne (w tym norymberski z kości słoniowej z 1608 r.) i mechaniczne (najstarszy kaflowy z 1584 r.), także kieszonkowe, orientalia - dywany, kilimy, ceramika, broń, laki, brązy, a także kolekcja 253 miniatur europejskich. Poza zabytkami sztuki użytkowej średniowiecznej i nowożytnej muzeum gromadzi także eksponaty biedermeierowskie, historyzujące, secesyjne, art-deco z lat 50. i 60. XX w. oraz współczesne wyroby przemysłowe i unikatowe polskie i obce.