Muzeum Karykatury im. Eryka Lipińskiego w Warszawie powstało w roku 1978. Jego pomysłodawcą, a potem pierwszym dyrektorem był Eryk Lipiński. Siedziba Muzeum Karykatury znajduje się przy ulicy Koziej 11. W zbiorach Muzeum znajdują się prace autorów polskich i zagranicznych. Jest ich ponad 15 tysięcy. Muzeum przygotowuje wystawy, które prezentowane są w siedzibie własnej, a także w innych instytucjach kulturalnych na terenie Polski i zagranicą. Są to m.in. prezentacje prac wybitnych artystów karykatury oraz ekspozycje tematyczne.

Muzeum Karykatury w Warszawie powstało w roku 1978. Jego pomysłodawcą, a później długoletnim dyrektorem był znakomity rysownik i satyryk Eryk Lipiński. Idea założenia Muzeum Karykatury (jednego z pierwszych na świecie!) nurtowała go już na początku lat 60. Wtedy to właśnie zaczął gromadzić zbiór rysunków innych autorów z myślą o nowym muzeum. Namawiał artystów i ich rodziny do darowizn, zdobywał pieniądze na zakup archiwalnych i całkiem współczesnych eksponatów, nie szczędząc przy tym własnych funduszy. Próby utworzenia Muzeum w latach 60. w strukturach Muzeum Narodowego w Warszawie, a w połowie lat 70. u boku Muzeum Historycznego m. st. Warszawy, niestety nie powiodły się. Eryk był jednak nieustępliwy i niestrudzony w swoich dążeniach i działaniach. Znalazł w końcu "właściwe zrozumienie" (i poparcie!) u "właściwych władz", a także bezpośrednie zaplecze organizacyjne w postaci Muzeum Literatury w Warszawie. Dzięki pomocy Dyrektora tej placówki - Janusza Odrowąż-Pieniążka Muzeum Karykatury z dniem 15 września 1978 roku zaczęło swój żywot jako Oddział Muzeum Literatury właśnie.
W okresie pierwszych 5 lat był to żywot trudny. Zbiory Muzeum ciągle rosły, ale brak stałej siedziby nie pozwalał na ich szerszą ekspozycję. Pierwsze wystawy - z inauguracyjną Warszawa w karykaturze. Od Warsa i Sawy do Trasy Łazienkowskiej, otwartą w Muzeum Literatury 17 Stycznia 1979 r. na czele - odbywać się musiały w wypożyczonych lokalach, przede wszystkim w galerii "Szpilek". W tym czasie zbiory i hucznie nazwane biuro Muzeum gnieździło się w dwóch ciasnych pokojach przedsiębiorstwa Warexpo w dawnym Domu Handlowym Braci Jabłkowskich na Brackiej.
ryk nie ustawał jednak w poszukiwaniu odpowiedniego budynku na stałą siedzibę Muzeum. Odkryta przez Niego, praktycznie bezpańska graciarnia w dawnej śniadalni (oranżerii) Pałacu Prymasowskiego, stojąca przy ulicy Koziej, chociaż skromna powierzchniowo, spełniała podstawowe warunki, by stać się taką właśnie siedzibą. Można powiedzieć, że Eryk Lipiński zdobył ten budynek na potrzeby Muzeum, przezwyciężając stale piętrzące się trudności formalno-prawne i doprowadził do końca ślimaczący się remont budynku. Z początkiem 1983 roku Muzeum Karykatury uzyskało status placówki samodzielnej, wprowadzając się do swej nowej siedziby w czerwcu tego roku i już 27 października otworzyło w jej murach swą pierwszą wystawę Najlepsze prace w zbiorach Muzeum Karykatury.
Tak się zaczęło. Początkowo skromny zbiór rysunków według stanu muzealiów na dzień 31 grudnia 1983 roku wynosił około 2500 obiektów. Przez 22 lata istnienia Muzeum rozrósł się on do kolekcji przeszło 13-tysięcznej. Uwzględniając zaś depozyty stałe kolekcja ta liczy blisko 20 tysięcy rysunków. Zbiory własne zawierają wiele cimeliów karykatury polskiej i światowej od XVIII-wiecznych po najnowsze. W kolekcji znajdują się prace najwybitniejszych karykaturzystów takich jak m.in.: Daniel Chodowiecki, William Hogarth, Honore Daumier, Jan Piotr Norblin, Aleksander Orłowski, Franciszek Kostrzewski, Kazimierz Sichulski, Zdzisław Czermański, Jerzy Zaruba, Kazimierz Grus, Maja Berezowska. Rzecz jasna najbogatszy jest zbiór polskiej karykatury współczesnej reprezentowany twórczością jej czołowych przedstawicieli. Długą listę autorów tworzą takie znakomitości jak: Eryk Lipiński, Julian Bohdanowicz, Andrzej Czeczot, Jerzy Flisak, Zbigniew Jujka, Szymon Kobyliński, Zbigniew Lengren, Edmund Mańczak, Juliusz Puchalski, Andrzej Stopka, Zbigniew Ziomecki, a także popularni obecnie Edward Lutczyn, Andrzej Mleczko i Henryk Sawka.