W 1936 powstało Muzeum Dawnej Warszawy jako oddział Muzeum Narodowego w Warszawie. Mieściło się wówczas w trzech kamienicach przy Rynku Starego Miasta. W czasie II wojny światowej uległo zniszczeniu. Zostało reaktywowane w 1948 jako Muzeum Historyczne Miasta Stołecznego Warszawy z siedzibą w 11 kamienicach staromiejskich odbudowanych na gotyckich piwnicach w stylu renesansowym i barokowym: 8 przy Rynku Starego Miasta, 2 przy ul. Nowomiejskiej i 1 przy ul. Krzywe Koło. W 1955 otwarto pierwszą stałą ekspozycję.
Zbiory muzeum związane są tematycznie z historią Warszawy: malarstwo - weduty warszawskie oraz portrety osobistości warszawskich z XVIII i XIX w., sceny rodzajowe, grafika, plakaty, rysunki o tematyce historycznej i varsavianistycznej; rzeźba, srebra i platery firm warszawskich, obiekty życia codziennego, pamiątki historyczne - kolekcja Eugeniusza Phulla, m.in. biżuteria patriotyczna i pamiątki z okresu powstań narodowych; zbiór Ludwika Gocla - tematyka powstania listopadowego i Wielkiej Emigracji, ponadto tkaniny i ubiory, militaria m.in. zbiór J. Rómmla, numizmaty oraz medale.