Malarz pejzażysta, rysownik i rytownik. Jego rodzina z przyczyn religijnych ok. r. 1620 opuściła Lille i przeniosła się do Holandii. Osiedlił się prawdopodobnie w Utrechcie. W 1640 r ożenił się z Cathalyną van den Dorp i zamieszkał w Leeuwarden (w 1643 r. uzyskał obywatelstwo), później przebywał także w Amsterdamie, by ostatecznie osiąść w Utrechcie. W 1674 r. po śmierci żony pozostawił wszystkie swe dobra synom i schronił się w Hospice St. Job w Utrechcie, gdzie zmarł w 1690 r. Nie wiadomo nic o jego edukacji artystycznej, najprawdopodobniej był samoukiem. Znany jest głównie jako grafik, wykonał także kilka godnych uwagi prac malarskich, które pozostawały pod wpływem Jacoba Ruisdaela, inne, nie sygnowane, uległy rozproszeniu. Stworzył 126 grafik, przypisywanych mu jest kolejnych 20. Prace te mogą jednak być autorstwa Johannesa Ruischera, Waterloo drukował je po śmierci artysty w 1675 r.
Grafiki Waterloo stały się niezwykle popularne w XVIII wieku, szczególnie charakterystyczne dla niego widoki leśne były wielokrotnie powielane głównie przez paryskiego wydawcę Bazana. Ostatnią pracą, wykonaną z oryginalnej płyty Waterloo jest publikowany w zbiorze Philipa Gilberta Hammertona 'Etchings and Etchers' Podróżnik pod lasem.
Tematem większości jego prac są widoki leśne i pejzaże, tworzył także nawiązujące do mitologii sceny narracyjne, często o ukrytym, alegorycznym znaczeniu. W jego twórczości, choć wywodzi się ona z tradycji holenderskiego malarstwa pejzażowego, zauważalna jest inspiracja malarstwem włoskim. Wprawdzie nie ma dowodów na to, że Waterloo znał Włochy, lecz jest bardzo prawdopodobne, że jak wielu współczesnych mu malarzy, odbył taką podróż (wiadomo, że od 1655 r. podróżował po Europie), z pewnością jednak zetknął się z malarzami, którzy wyjeżdżali na południe.